Jedním z důvodů přestavby byl patrně požár, který z velké části zničil původní dřevěný hrad z doby vlády Soběslava I. V těsné blízkosti hradu začalo vznikat město, které je v historických pramenech zmiňováno od roku 1285 jako Tachau, Tacow nebo Tachow. Svým tvarem se město blížilo šachovnicovému půdorysu jiných přemyslovských měst, jako byly Klatovy, Písek a České Budějovice.
Původními obyvateli Tachova byli především Češi. Budovateli královského města však byli většinou přistěhovalci z blízké Horní Falce. Tuto národnostní politiku vyčítali Přemyslu Otakaru II. nejen dvořané a šlechta, ale také někteří kronikáři. Tuto skutečnost dotvrzují také archeologické nálezy v historickém jádru města. Ve vrstvách časově odpovídajících do období založení města se objevuje ještě místní pozdně hradištní keramika. Na ní navazují vrstvy se zcela odlišnou tvrdě vypálenou keramikou, která se podobá keramice východního Bavorska. Královský Tachov byl ve svých počátcích také střediskem železářské výroby.
Za vlády Přemysla Otakara II. vstoupil do dějin Tachova Albert ze Žeberka, jeden z předních mužů království, který patrně získal v nově založeném městě úřad královského purkrabího. Albert využíval Tachov po dvanáct let jako svůj majetek. Teprve na nátlak Václava II. byl nucen postoupit město v roce 1297 králi.
Předpokládá se, že kolem roku 1300 již bylo královské město obehnáno hradbami, jejichž část se dodnes zachovala. Velice kvalitní byla také kamenná zástavba uvnitř města, jak dokládají některé zachovalé prostory domů. Výraznou siluetu města tvořila mohutná válcová věž královského hradu.